La Policía Federal tiene su origen en la Intendencia General de Policía de la Corte y del Estado de Brasil, fundada por D. João VI, el 10 de mayo de 1808, con los mismos poderes que tenía en Portugal, y de ser nombrado para el cargo de Intendente General de Policía de Corte y el juez principal Defensor de la Corte, Paulo Fernandes Viana.
Decreto-Ley N º 6378, de 28 de marzo de 1944, la antigua Policía Civil del Distrito Federal, que operaba en la ciudad de Rio de Janeiro / RJ, antigua capital de la República, en el gobierno de Getúlio Vargas, se convirtió en Departamento Seguridad Pública Federal (DFSP), depende directamente del Ministro de Justicia y Asuntos Internos.
De acuerdo con el Decreto-Ley o DFSP estaba a cargo, el Distrito Federal, los servicios de la policía y la seguridad pública y, en el territorio nacional, los de policía marítima, aérea y seguridad de fronteras.
También se estableció que las Secretarías o Departamentos de Seguridad y jefaturas de Policía de los Estados reciban orientación del DFSP sobre cuestiones de orden político y social, relacionados con la seguridad pública del país.
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